早在公元前1300—1000年，便有人在这里聚居。公元前123年巴利阿里群岛并入罗马帝国。在九世纪至十三世纪阿拉伯人占领期间，帕尔马市即基本形成了现在的城市规模。1229年，阿拉贡国王海梅一世从阿拉伯人手里得到该城，此后便以哥特式风格对城市建筑进行了大规模的改造。中世纪，随着海上贸易的发展，在城市老区又兴建了不少宫殿。1715年，马略卡失去了王国的地位，“马略卡人的城市”从此被称为帕尔马。1800年至本世纪初，城内古建筑毁坏严重，主要原因是本世纪来，随着旅游业的大规模发展和人口的增加，旅馆、住宅及其它现代化建筑增加迅猛，目前，城市仍处于扩建之中。市内教堂、寺院、城堡等文物古迹甚多，海滩平缓干净，海水清洁，是西班牙的最重要旅游胜地之一。